東海道を西へ向かう新兵衛たちへっぽこ一行は、掛川宿で娘の病の快復を願って墓参りをしていた年寄りを助け、旅は情けと見附宿まで同道することに。浜松宿では一揆に手を貸して国を追われてしまった侍の頼みに手を貸し、二川宿に向かう道中では親とはぐれて泣いている子どもを拾い、家族を探すことになるなど、遠州を往く旅路で新兵衛たちはまた多くの得がたい出会いと別れを経験し……。旅は道連れ、世は情け。笑いあり、涙ありの傑作時代小説シリーズ、第三弾！